Los orígenes del yoga se remontan a épocas sumamente distantes, dificultando la identificación precisa de su aparición. Entre los estudiosos, existe una diversidad de opiniones; algunos afirman que el yoga tiene más de 5.000 años de antigüedad, mientras que otros sugieren que su primera mención se encuentra en la colección de escrituras conocida como los Vedas.
Las pruebas arqueológicas más tempranas que respaldan la práctica del yoga datan del año 3.000 a.C. y se localizan en la civilización del Valle del Indo, ubicada actualmente entre India y Pakistán. En este lugar, se descubrieron sellos de piedra con representaciones de posturas yóguicas y de meditación.
Independientemente de su origen, el desarrollo del yoga como ciencia y cultura milenarias se atribuye a los sabios de la antigüedad. Estos maestros transmitieron sus enseñanzas de manera secreta de maestro a discípulo, una tradición que perdura hasta nuestros días. Parte de estas enseñanzas ha sido documentada a lo largo de la historia, mientras que otras permanecen ocultas, transmitiéndose únicamente de forma oral a través de los maestros.
Los primeros escritos que hacen referencia al yoga son los «Veda», fechados alrededor del año 1500 a.C. El Rigveda y el Atharvaveda, en concreto, mencionan conceptos centrales del yoga, como el prana (energía vital) y su relación con la respiración, así como los canales y centros energéticos del cuerpo (chakras y nadis).
Los Upanishads, cronológicamente posteriores, constituyen los siguientes textos clásicos sobre yoga y forman la última parte de los «Veda». Estos escritos son el pilar de las enseñanzas yóguicas y de la filosofía Vedanta. Su mensaje fundamental sostiene que el Ser, la esencia individual, solo puede conocerse mediante la Unión (yoga) con lo Absoluto, una unión que se experimenta en el interior más profundo del ser individual.
A partir del siglo VI a.C., surgen textos adicionales que desarrollan nuevos aspectos del yoga. Entre ellos, destacan obras como los poemas épicos Ramayana de Valmiki y Mahabarata de Vyasa, así como los Yoga-Sutras de Patanjali, que ordenan y sistematizan la práctica del Raja Yoga (yoga mental).