Com hem dit anteriorment, l'objectiu final del ioga és la unió de l'ésser individual amb l'ésser universal. És a dir, la unió d'una realitat canviant (el si mateix individual) amb una realitat immutable (la consciència absoluta).
L'ésser individual és doncs canviant, subjecte a les il·lusions creades per la ment, a la seva ignorància i incapacitat per distingir el que és real del que no ho és. Aquesta ignorància fa que a la vida dels éssers individuals hi hagi sovint una recerca incessant d'amor, felicitat, de reconeixement, que reflecteix la nostra percepció d'una realitat superior que intuïm però que no podem assolir.
Segons els ensenyaments del ioga, la realitat (l'ésser Universal, Còsmic) és immutable i immòbil i en canvi, el món on ens movem els éssers individuals, el món manifest, es troba en un estat de flux i canvi constant. A aquest món manifest, i il·lusori se li denomina Maya.
El nostre cos i la nostra ment són part del món il·lusori de la matèria (Maya) i tenen una vida limitada, però l'esperit (l'Ésser Universal) que hi ha dins nostre, la nostra veritable essència, és Etern i immutable i quan el cos mor i es desconnecta la consciència d'aquest món, l'esperit passa a un altre cos a través de la reencarnació. Així, a través de successives reencarnacions, la nostra capa d'ignorància i d'il·lusió que ens fa sentir-nos separats (en l'espai, el temps i la causalitat) de l'Ésser Universal es va reduint i ens permet apropar-nos a la Unió amb l'Ésser Universal que habita també en el nostre interior.
És per això que totes les accions, en aquesta vida o en la següent, tenen gran importància i hem de realitzar-les de forma plenament conscient. El pensament o la filosofia iòguica té com un dels seus pilars la llei del Karma, que es basa en el principi d'acció-reacció, de causa i efecte. Arribem a aquesta vida amb el karma acumulat de vides passades i totes les accions que realitzem al llarg de la vida present tenen el seu efecte, generant major Karma o menys, reduint l'acumulat i apropant-nos així a la unió amb l'Ésser Universal.
